谐波减速器就主要应用于工业机器人或大型机器人末端上。谐波减速器主要包括刚轮、柔轮、和谐波发生器，三者缺一不可。其中柔性轴承（HYR）是核心部件，主要承受减速器中的交变应力，通过轴承的弹性变形达到高减速比的性能要求。HYR柔性轴承由于其壁厚比较薄，在与凸轮配合时发生一定的变形，因此对轴承内圈和外圈以及保持架的设计和制造提出了极高的要求，国外也仅有日本、美国等少数国家可以生产。原有的加工基础上，通过不断的改进与创新，各项性能指标，均可达到国外同类产品，打破了该产品长期被进口轴承垄断的地位。我司所研发制造的HYR柔性轴承，内外圈、滚动体均采用高碳铬轴承钢，保持器采用尼龙整体式保持器，已完全达到国际先进水平。该类轴承主要作为减速器的主轴承，接触角较大，通常为40～50，精度和刚度较高，对减速器的扭矩刚度有重要影响，轴承的内外圈通常高度不相等。这种轴承分为曲柄支承和主体支承两种，曲柄支撑用薄壁圆锥滚子轴承通常较小，置于曲柄两侧，以支撑曲柄，主体支撑用薄壁圆锥滚子轴承和薄壁角接触球轴承功能相似，均用作减速器的主轴承。

薄壁圆锥轴承保持器，1.4圆柱滚轮（滚针）和保持架总成这种轴承没有内外圈。使用时置于曲柄中部，配合轴和孔作为轴承的内外圈和滚道，起到支撑曲柄摆线轮的作用，结构十分紧凑。滚针和保持架组件。